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按底盤的形式分輪胎起重機(jī)和汽車起重機(jī)兩種：前者采用單用底盤，車身短，作業(yè)移動(dòng)靈活；后者的起重作業(yè)部分安裝在汽車底盤上，車身較長(zhǎng)，具有載重汽車的行駛性能，可單機(jī)快速轉(zhuǎn)移或與汽車編隊(duì)行駛。與汽車式起重機(jī)相比其優(yōu)點(diǎn)有：輪距較寬、穩(wěn)定性好、車身短、轉(zhuǎn)彎半徑小，可在360°范圍內(nèi)工作。
但其行駛時(shí)對(duì)路面要求較高，行駛速度較汽車式慢，不適于在松軟泥濘的地面上工作。利用輪胎式底盤行走的動(dòng)臂旋轉(zhuǎn)起重機(jī)。由上車和下車兩部分組成。上車為起重作業(yè)部分，設(shè)有動(dòng)臂、起升機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)、平衡重和轉(zhuǎn)臺(tái)等；下車為支承和行走部分。上、下車之間用回轉(zhuǎn)支承連接。吊重時(shí)一般需放下支腿，增大支承面，并將機(jī)身調(diào)平，以保證起重機(jī)的穩(wěn)定。
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