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按底盤的形式分輪胎起重機和汽車起重機兩種：前者采用單用底盤，車身短，作業移動靈活；后者的起重作業部分安裝在汽車底盤上，車身較長，具有載重汽車的行駛性能，可單機快速轉移或與汽車編隊行駛。與汽車式起重機相比其優點有：輪距較寬、穩定性好、車身短、轉彎半徑小，可在360°范圍內工作。
但其行駛時對路面要求較高，行駛速度較汽車式慢，不適于在松軟泥濘的地面上工作。利用輪胎式底盤行走的動臂旋轉起重機。由上車和下車兩部分組成。上車為起重作業部分，設有動臂、起升機構、變幅機構、平衡重和轉臺等；下車為支承和行走部分。上、下車之間用回轉支承連接。吊重時一般需放下支腿，增大支承面，并將機身調平，以保證起重機的穩定。
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