1.構件：具有確定運動的單元體組成的，這些運動單元體稱為構件 零件：組成構件的制造單元體
運動副：兩構件直接接觸的可動聯接 構件的自由度：構件的獨立運動數目
運動鏈：若干個構件通過運動副所構成的系統 機架：固定的構件
原動件：機構中做獨立運動的構件
從動件：機構中除原動件外其余的活動構件
運動鏈→機構：將運動鏈中的一個構件來固定的，并且它的一個或者幾個構件作給定的獨立運動時，其余構件便隨之作確定的運動，這樣運動鏈就成了機構
2.機構運動簡圖：表示機構中各構件間相對運動關系的簡單化圖形。機構運動簡圖必須和原機械具有完全相同的運動特性。
示意圖：只為了表明機械的結構，不按比例來繪制簡圖
3.約束和自由度的關系：增加一個約束，構件因此失去一個自由度
4.機構具有確定運動的條件：機構自由度等于機構的原動件數
5.瞬心：在任一的瞬間，兩構件的運動都可以看作是繞某一重合點的相對轉動，則重合點稱為他們的瞬心速度中心
瞬心：運動構件上瞬時速度為零的點
相對瞬心：兩運動構件上瞬時速度相等的重合點
6.摩擦力增大并不是運動副元素材料間摩擦因數發生了變化，而是運動副元素的幾何結構形狀發生變化所致
7.摩擦圓：對于一具體的軸頸，r和fv為定值，因此ρ為定值，以軸心O為圓心，ρ為半徑做一圓，則圓成為摩擦圓。
8.機械自鎖：由于摩擦的存在，會出現無論施加多大的驅動力，都不能使機械沿驅動方向產生運動的現象。 自鎖條件：η≤0 機械發生自鎖
9.連桿機構（低副機構）：若干個構件通過低副聯接所組成的機構
10.平面四桿機構基本形式：鉸鏈四桿機構
11.曲柄：在兩連桿中能做整周回轉機構 搖桿：只能在一定角度范圍活動內擺動的構件
周轉副：將兩構件能做360°相對轉動的轉動副 擺動副：不能將兩構件能做360°相對轉動的轉動副
12.鉸鏈四桿機構的曲柄存在條件：1短桿與長桿長度之和小于或等于其他兩桿長度之和 2連架桿和機架中有一桿是短桿
13.短桿為連桿時，該機構為雙搖桿機構；短桿為連架桿時，該機構為曲柄搖桿機構；短桿為機架時，該機構為雙曲柄機構；
14.有急回運動：θ≠0時，偏置曲柄滑塊機構和導桿機構
一.大幅提高勞動生產率。也就是說單位時間內能夠制造更多的產品，每個勞動力的投入能夠創造更高的價值，而且可以將勞動者從常規的手工勞動中解脫出來，轉而從事更加有創造性的工作；
二、產品質量具有一定的高度重復性、一致性，能夠較大幅降低不合格率；
三、大幅度的降低制造生產成本。機器自動化裝配生產的節拍很短，可以達到較高的生產率，同時機器可以連續運行，因而在大批量生產的條件下能大幅降低制造成本。
四、產品精度高。機器設備上采用了各種高精度的導向、定位、進給、調整、檢測、視覺系統或部件，可以保證產品裝配生產的高精度；
五、縮短制造周期，減少制品數量。機器自動化使產品的制造周期縮短，能夠使企業實現快速的交貨，提高企業在市場上的競爭力，同時還可以降低原材料及制品的數量，降低流動資金成本；