須5對(duì)，最長(zhǎng)口須后伸到達(dá)或稍超過(guò)眼后緣。無(wú)眼下刺。鱗小，埋于皮下。尾柄上皮褶棱低，與尾鰭相連。尾柄長(zhǎng)大于尾柄高。尾鰭圓形。肛門(mén)靠近臀鰭。
泥鰍體較小而細(xì)長(zhǎng)，前端呈亞圓筒形！腹部圓，后端側(cè)扁。體高與體長(zhǎng)之比為 1.7：8。
泥鰍頭部較尖，吻部向前突出，傾斜角度大，吻長(zhǎng)小于眼后頭長(zhǎng)。口小，亞下位，呈馬蹄形。唇軟，有細(xì)皺紋和小突起。眼小，覆蓋皮膜，上側(cè)位視覺(jué)不發(fā)達(dá)。鰓裂止于胸鰭基部。
泥鰍的體表黏液豐富。體背及體側(cè)2/3以上部位呈灰黑色，布有黑色斑點(diǎn)，體側(cè)下半部灰白色或淺黃色。棲息在不同環(huán)境中的泥鰍體色略有不同。
泥鰍背鰭無(wú)硬刺，不分支鰭條為3根，分支鰭條為8根，共11根。背鰭與腹鰭相對(duì)，但起點(diǎn)在腹鰭之前，約在前鰓蓋骨的后緣和尾鰭基部的中點(diǎn)。胸鰭距腹鰭較遠(yuǎn)，腹鰭短小，起點(diǎn)位于背鰭基部中后方，腹鰭不達(dá)臀鰭。尾鰭呈圓形。胸鰭、腹鰭和臀鰭為灰白色，尾鰭和背鰭具有黑色小斑點(diǎn)，尾鰭基部上方有顯著的黑色斑點(diǎn)。